經(jīng)濟觀察報記者 鄭晨燁

從杭州宇樹科技G1人形機器人在電商平臺被秒

光，到北京亦莊人形機器人半程馬拉松火爆開跑，“AI（人工智能）革命”急速推進，人形機器人——這一承載最多科幻想象與市場期待的載體，再次被推至聚光燈下。

在深圳，有一大群背景各異、投身“造人”浪潮的創(chuàng)業(yè)者，正沿著陽臺山南部余脈和塘朗山麓聚集，逐漸形成了一個初具規(guī)模的“機器人谷”。這里匯聚了人形機器人整機企業(yè)、大模型企業(yè)、傳感器、機械臂和靈巧手等企業(yè)，形成了一條完整的機器人產(chǎn)業(yè)鏈。

2025年4月，經(jīng)濟觀察報記者走訪了深圳9家機器人產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)代表性企業(yè)，深入了解機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的真實情況。這些企業(yè)包括：數(shù)字華夏、智平方、跨維智能、帕西尼、云鯨智能、普渡科技、大象機器人、越疆科技和逐際動力。

在機器人產(chǎn)業(yè)整體高速發(fā)展的圖景中，每一家公司各自的商業(yè)化節(jié)奏因戰(zhàn)略、技術(shù)、場景的選擇不同而呈現(xiàn)較大差別；在發(fā)展路徑上更是“個性鮮明”，其中既有人形探索者、商用領(lǐng)跑者、家用深耕者，又有K12教育（學(xué)前教育至高中教育）普及者、核心技術(shù)賦能者……

此時，機器人產(chǎn)業(yè)的“泡沫”之爭再度泛起，答案似乎沒有那么清晰：這個產(chǎn)業(yè)距離大爆發(fā)還有多遠？現(xiàn)階段，機器人如何在真實世界中創(chuàng)造價值？創(chuàng)業(yè)者在一場似乎還看不到終點的長跑中如何贏得未來？不過所有人都相信，最終決定機器人產(chǎn)業(yè)未來的，還是那些真正“用起來”的力量。

人形“逐浪者”

這批投身“造人”浪潮的深圳企業(yè)探索路徑各有不同：有的聚焦運動控制，有的力押大模型，有的則另辟蹊徑試圖從“溫度”與“情感”維度，率先找到商業(yè)化落地的場景。

成立于2024年初的數(shù)字華夏，便是后者的代表。走進數(shù)字華夏的總部基地，記者被該公司自主研發(fā)的人形機器人“夏瀾”吸引住了：“夏瀾”擁有一張足以在“恐怖谷”效應(yīng)邊緣試探的、高度仿生的面孔。

據(jù)數(shù)字華夏公共關(guān)系總監(jiān)吳為介紹，“夏瀾”的臉采用了接近電影特效的工藝，復(fù)合材料制成的皮膚，模擬了真實的毛細血管，其臉部經(jīng)歷了多層處理以追求極致的“真實”感，內(nèi)部更有多達29個微型電機，控制“夏瀾”模仿人類細膩的表情。

這張高度“仿生”的面孔，直接體現(xiàn)了數(shù)字華夏的產(chǎn)品戰(zhàn)略。吳為說：“我們要做的是‘有溫度的人形機器人’。我們給自己一個思路，就是要做交互起來讓人感覺舒適的人形機器人。”

在數(shù)字華夏看來，當(dāng)前人形機器人的運動能力尚處“幼年期”，若率先在“交互體驗”上實現(xiàn)突破，或許是一條觸達特定商業(yè)場景的捷徑。他們將目標(biāo)鎖定在銀行大堂、政務(wù)中心、高端零售門店等服務(wù)場景，并看好其在未來K12教育等場景的應(yīng)用潛力。在這些場景中，機器人需要的不再是非常強大的運動能力，或是十分靈巧的精度控制，而是親和的形象、自然地溝通以及理解并回應(yīng)用戶情緒的能力。

為此，數(shù)字華夏不僅在仿生臉工藝上不惜工本，還在“大腦”層面依托訊飛星火等第三方云端大模型構(gòu)建了“巨號”智能交互平臺，為自研的人形機器人產(chǎn)品整合了語音識別、表情生成、動作匹配等能力。

吳為用一個生動的比喻點破了當(dāng)前人形機器人的普遍窘境：“我們對現(xiàn)在人形機器人的理解是，‘三歲小孩的軀殼，博士的智力水平’，所以現(xiàn)在讓他干重活，他是干不了的。”

“博士的智力”指依托大模型帶來的認知能力，但它卻必須承載于“三歲小孩的軀殼”之上。由此帶來一系列現(xiàn)實問題：高達數(shù)十萬元的售價令市場望而卻步；基于云端大模型的交互存在難以消除的網(wǎng)絡(luò)延遲；嘈雜環(huán)境下的精準(zhǔn)語音識別與定位更是行業(yè)共有的技術(shù)難題。

這些幾乎是行業(yè)的共性挑戰(zhàn)，反向決定了這家初創(chuàng)企業(yè)現(xiàn)階段的商業(yè)化策略：不追求一步到位的通用智能或全能應(yīng)用，而是采取“小步快跑、場景迭代”的方式，與早期客戶深度綁定，在真實的商業(yè)反饋中尋找突破口。

于是，數(shù)字華夏避開了對精度、可靠性要求極高的工業(yè)制造場景，聚焦于更能發(fā)揮其交互優(yōu)勢的服務(wù)場景，例如在銀行從迎賓引導(dǎo)做起，逐步探索輔助開卡、取號等具體任務(wù)。

在這種策略下，機器人的價值定位也發(fā)生了變化。“我們希望機器人憑借‘流量效應(yīng)’吸引顧客，畢竟店里有機器人就會吸引更多的關(guān)注；同時，作為信息處理能力強的電子產(chǎn)品，它也能提升顧客的購物體驗。”吳為說。

這就不再是簡單的勞動力替代邏輯，而是試圖通過新穎的交互體驗，為特定商業(yè)場景創(chuàng)造新的附加值。

當(dāng)然，要讓人形機器人從“三歲小孩”成長為能夠可靠工作的“成年人”，還需要跨越從“手搓樣機”到“規(guī)模量產(chǎn)”的巨大鴻溝。吳為認為，年產(chǎn)千臺才是人形機器人行業(yè)跨越鴻溝、建立起真正量產(chǎn)體系的標(biāo)志性門檻。

如果說數(shù)字華夏將寶押在了交互的“溫度”上，那么辦公場所與其僅數(shù)街之隔的智平方，則更信奉“AI大腦”的力量。

智平方創(chuàng)始人郭彥東的履歷橫跨了微軟、小鵬汽車、OPPO等企業(yè)，其本人深度參與了AI在PC（個人電腦）、智能汽車、智能手機這三大“智能終端”上的研發(fā)與應(yīng)用。

這段經(jīng)歷讓他堅信，機器人將是承載AI能力的下一個也是潛力更為巨大的平臺。“我們的愿景和使命是：讓通用的具身機器人成為像智能汽車和手機一樣可普及的終端。”郭彥東表示。

基于這樣的想法，智平方的技術(shù)重心聚焦于構(gòu)建機器人的“AI大腦”，即全棧自研的具身大模型AlphaBrain，并堅定地選擇了“端到端”的技術(shù)路線。在郭彥東看來，這種架構(gòu)能更好地模擬人類從感知到行動的決策過程，賦予機器人更強的環(huán)境理解、任務(wù)泛化和自主學(xué)習(xí)的能力。

為了讓這個強大的“大腦”有合適的“身體”，智平方也自主研發(fā)了Al－phaBot系列輪式人形機器人，并在2025年4月17日推出了迭代產(chǎn)品Al－phaBot2。在AI能力的具體體現(xiàn)上，智平方特別強調(diào)其在“空間智能”和“端側(cè)智能”上的積累。

“空間智能”旨在讓機器人理解物體“是什么”，同時精確感知其在三維空間中的位置、形狀、距離，并規(guī)劃出合理的交互動作，即“在哪里”“怎么操作”。“端側(cè)智能”則致力于將復(fù)雜的AI模型部署在機器人本體上運行，其好處是響應(yīng)更迅速，且能滿足許多客戶對數(shù)據(jù)不上云的安全與隱私要求。

擁有強大的“大腦”和相匹配的“身體”之后，最終還是要走向應(yīng)用。

郭彥東闡述了人形機器人落地的場景優(yōu)先級：工業(yè)、公共服務(wù)、家庭和康養(yǎng)，但他認為后兩者尚需時日。因此，智平方優(yōu)先選擇工業(yè)和公共服務(wù)這兩個需求迫切、價值明確且環(huán)境相對規(guī)范的B端場景進行突破。

在某國內(nèi)知名車企旗下的半導(dǎo)體企業(yè)里，智平方的機器人可以在無塵車間承擔(dān)搬運和裝載重達二十多斤的晶圓片的任務(wù)。在德國一家頂尖車企的工廠里，智平方的機器人則用于產(chǎn)線上的自動上下料。

郭彥東認為，制造業(yè)面臨的招工難、勞動力結(jié)構(gòu)性短缺問題，以及對生產(chǎn)柔性化需求的增長，為通用智能機器人進入工廠創(chuàng)造了機遇，未來，隨著機器人硬件成本逐步接近人力成本，機器人產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)點已在到來的路上。

核心“賦能者”

2025年4月，深圳先進院聯(lián)合深圳市機器人協(xié)會發(fā)布的《2024年深圳市機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書》顯示，截至2024年底，深圳共有機器人產(chǎn)業(yè)相關(guān)企業(yè)74,032家；深圳機器人產(chǎn)業(yè)鏈總產(chǎn)值在2024年已歷史性地突破2000億元人民幣，達到2012億元；深圳的機器人相關(guān)企業(yè)數(shù)量約占全國智能機器人產(chǎn)業(yè)企業(yè)總數(shù)的16.39%。

深圳能夠形成一個初具規(guī)模的“機器人谷”，是因為除了機器人終端探索者之外，深圳活躍著一批專注于核心零部件、關(guān)鍵技術(shù)或平臺的“賦能者”。這些公司除了參與制造完整的機器人終端外，還提供“感官”“引擎”“關(guān)節(jié)”乃至“訓(xùn)練場”。

例如，帕西尼選擇的突破口，就是機器人感知體系中長期未能完美解決卻又至關(guān)重要的“觸覺”。

“就像人的手，若無觸覺，便無法感知重量、材質(zhì)，也不知該用多大力去抓取或操作。”帕西尼相關(guān)負責(zé)人說，觸覺對機器人與物理世界進行精細、安全交互至關(guān)重要，它彌補了當(dāng)前許多視覺方案在物理交互上的局限，否則很多精細操作無法進行。

據(jù)介紹，憑借其自主研發(fā)的，名為HAPTA的多核心異構(gòu)探測技術(shù)架構(gòu)，結(jié)合基于霍爾效應(yīng)的傳感器設(shè)計，帕西尼所研發(fā)的傳感器能感知壓力、剪切力、扭轉(zhuǎn)力矩、滑覺、材質(zhì)紋理等15個維度的信息，遠超普通三維力傳感器。

基于這項核心技術(shù)，帕西尼開發(fā)出集成了1140個傳感單元和視覺攝像頭的四指13自由度雙模態(tài)靈巧手，單手售價依據(jù)型號不同在數(shù)萬至十余萬元不等。

這只昂貴但感知力強大的“手”，不僅是帕西尼自家人形機器人TORA的核心部件，還是超過250家國內(nèi)外機器人企業(yè)的關(guān)鍵零部件。“我們的觸覺傳感器（零部件業(yè)務(wù)）是一定不會落下的，因為這還是我們獲取現(xiàn)金流的一個主要來源。”上述帕西尼相關(guān)負責(zé)人說。

這種清晰的“賦能者”定位，讓帕西尼在產(chǎn)業(yè)鏈上游占據(jù)了獨特優(yōu)勢。除了硬件賦能，該公司正在籌建一個大規(guī)模的“數(shù)據(jù)采集中心”，通過在模擬場景中系統(tǒng)性地采集機器人操作數(shù)據(jù)，解決具身智能領(lǐng)域普遍面臨的數(shù)據(jù)稀缺和泛化難題。

跨維智能則致力于用“虛擬世界”為機器人注入智能。這家公司的核心理念是Sim2Real，即從仿真到現(xiàn)實的路徑，解決真實世界數(shù)據(jù)采集效率低、成本高、場景覆蓋難的瓶頸。

“機器人在三維空間里的交互數(shù)據(jù)非常稀缺。”跨維智能相關(guān)負責(zé)人說：“如何制造這些數(shù)據(jù)來訓(xùn)練具身大模型，就成了關(guān)鍵卡點。”

該公司自研的DexVerse具身智能引擎，就扮演了一個“虛擬練兵場”的角色。在這個引擎里，可以構(gòu)建各種仿真環(huán)境，模擬機器人的物理交互過程，并通過強化學(xué)習(xí)等方式訓(xùn)練機器人的操作技能。例如，一個典型的工業(yè)抓取任務(wù)，仿真訓(xùn)練通常只需4—8小時。

為了讓虛擬訓(xùn)練的能力有效遷移到現(xiàn)實世界，跨維智能還研發(fā)了配套的DexSense系列3D智能相機。

“我們是用雙目被動視覺，像人眼一樣，獲取兩張2D圖片，通過我們的AI模型算法在網(wǎng)絡(luò)中重建三維模型。”上述跨維智能相關(guān)負責(zé)人表示，相比主動發(fā)光的結(jié)構(gòu)光，這種方案在強光、反光等復(fù)雜工業(yè)環(huán)境下的適應(yīng)性更好。

如果把仿真訓(xùn)練生成的模型及軟件稱為“大腦”，把DexSense感知套件稱為“眼睛”，那么，目前跨維智能的主要商業(yè)模式，就是將這套“大腦”和“眼睛”打包銷售，賦能工業(yè)機器人、協(xié)作機器人等各種本體實現(xiàn)更智能的操作。

該公司相關(guān)負責(zé)人表示，雖然跨維智能也自主研發(fā)了人形機器人W1，但主要目的還是用于內(nèi)部技術(shù)驗證，該公司的核心價值是提供一套獨立于特定本體的、基于仿真和先進視覺的智能化解決方案，為各類機器人“開智賦能”。

在機器人產(chǎn)業(yè)鏈中，核心關(guān)節(jié)部件的性能和成本，亦直接決定了機器人的能力邊界和商業(yè)化可行性。

大象機器人成立于2016年。該公司相關(guān)負責(zé)人說：“2016年—2019年，我們都在做技術(shù)自研，把工業(yè)級協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模組技術(shù)掌握得非常好。這也為我們后面做小型輕量級機器人時能實現(xiàn)高性價比奠定了基礎(chǔ)。”

正是這份對核心部件的掌控力，讓大象機器人得以推出極具價格競爭力、主要面向教育科研市場的myCobot系列輕量級協(xié)作機械臂。這款售價僅數(shù)千元的小型六軸協(xié)作臂，迅速打開了高校、職校乃至個人開發(fā)者的市場，年出貨量達萬臺級別，成為大象機器人營收的主力。

利用相似的技術(shù)積累，大象機器人還開發(fā)了售價8萬元左右的雙臂人形機器人，用于科研和輕工業(yè)柔性替代場景。同時，該公司開發(fā)了售價僅數(shù)百元的meta系列仿生寵物機器人，滿足特定人群的陪伴需求。

無論是協(xié)作臂、人形臂還是仿生寵物，背后都是對自研關(guān)節(jié)模組、控制算法和成本控制能力的有效復(fù)用。更重要的是，大象機器人還通過開放其控制層API（應(yīng)用程序編程接口），鼓勵用戶基于其硬件平臺進行二次開發(fā)，構(gòu)建應(yīng)用生態(tài)。

該公司相關(guān)負責(zé)人說：“我們不是讓用戶復(fù)制我們的產(chǎn)品，而是讓他們能以更低的成本在我們的硬件基礎(chǔ)上進行二次開發(fā)。”

場景“深耕者”

如果說“人形逐浪者”代表著對機器人終極形態(tài)的追求，“核心賦能者”構(gòu)筑了產(chǎn)業(yè)的技術(shù)基石，還有一些企業(yè)憑借對特定行業(yè)痛點的深刻理解和長期投入，找到了機器人商業(yè)化落地的可行路徑，并在各自的領(lǐng)域建立起先發(fā)優(yōu)勢，它們是腳踏實地的“場景深耕者”。

比如，在商用服務(wù)機器人市場，普渡科技就是繞不開的名字。自2016年攜手海底撈推出首款多層托盤送餐機器人起，普渡科技便一頭扎進了餐飲、酒店、零售、醫(yī)療等商用場景。其貓咪外形的“貝拉”送餐機器人，更是憑借可愛的設(shè)計和友好的交互，成為全球眾多商業(yè)場所的“標(biāo)配”。

“我們在日本市場的占有率是第一。”普渡科技相關(guān)負責(zé)人說，目前，普渡科技已累計出貨超過9萬臺機器人，遍布全球60多個國家和地區(qū)，服務(wù)于包括洲際酒店、家樂福在內(nèi)的眾多知名品牌。

普渡科技的成功，很大程度上源于其對“非人形”專用機器人在特定場景下效率與成本優(yōu)勢的深刻理解和把握。這家企業(yè)專注于打磨標(biāo)準(zhǔn)化的輪式移動平臺和搭載其上的各種功能模塊，如配送、清潔、消毒、迎賓等，并通過全球代理商網(wǎng)絡(luò)快速鋪開落地。

為突破傳統(tǒng)服務(wù)機器人僅限于“送”的局限，解決“拿”“取”等操作難題，普渡科技開始拓展具備操作能力的類人型機器人。

其代表作便是2025年3月發(fā)布的“閃電匣Arm”，在旗艦配送機器人“閃電匣”基礎(chǔ)上集成了可升降仿生雙臂和自研靈巧手。

上述普渡科技相關(guān)負責(zé)人表示，其目標(biāo)是讓“閃電匣Arm”憑借新增的“手”和更強智能，完成酒店中自主操作電梯、遞送物品給客人，或在餐廳、商超進行更靈活端送、精細分揀補貨等過去專用機器人無法勝任的任務(wù)。

這種從成熟場景需求出發(fā)，在已被驗證的專用機器人平臺上逐步“添手添腳”增加新能力的迭代方式，也是當(dāng)前機器人產(chǎn)業(yè)中一種“熱門”的開發(fā)思路。

“人形是一種通用形態(tài)，但不是未來唯一的形態(tài)。專用機器人在特定產(chǎn)業(yè)和商業(yè)化應(yīng)用中的價值是不可取代的。”上述普渡科技相關(guān)負責(zé)人說。

與普渡科技在廣闊商用場景全面出擊不同，云鯨智能選擇了一條在家用清潔領(lǐng)域“做到極致”的深耕之路。

“我們始終定位自己是一家機器人公司，只不過我們現(xiàn)在就聚焦一個場景——家庭清潔。”云鯨智能相關(guān)負責(zé)人說。

這種聚焦，讓云鯨智能在家用清潔這個細分賽道上建立起了不錯的產(chǎn)品力和用戶口碑。他們較早投入研發(fā)并應(yīng)用了雙目被動視覺系統(tǒng)，大大提升了掃地機器人在復(fù)雜家庭環(huán)境中的導(dǎo)航、避障和識別物品的能力。

2024年，云鯨智能實現(xiàn)了超過130%的營收增長。最近，該公司獲得了騰訊、北京機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展投資基金等知名機構(gòu)的注資，并宣布啟動了Pre-IPO輪融資。這些資金的一個重要投向是其面向未來的“家庭具身智能”戰(zhàn)略。

“我們有了AI大腦，現(xiàn)在少的就是身體和手。”該公司相關(guān)負責(zé)人表示，云鯨智能正基于在家用移動平臺和雙目視覺感知上的積累，研發(fā)全新形態(tài)的下一代家庭服務(wù)機器人，目標(biāo)是在一到兩年內(nèi)發(fā)布，實現(xiàn)從地面清潔到三維空間清潔乃至物品整理收納的突破。

在這位負責(zé)人看來，已經(jīng)大規(guī)模進入家庭的掃地機器人，是比昂貴且技術(shù)不成熟的人形機器人更現(xiàn)實、更可能率先實現(xiàn)廣泛應(yīng)用的“家庭具身智能”載體。

在工廠和新興商業(yè)服務(wù)場景領(lǐng)域，作為“中國協(xié)作機器人第一股”的越疆科技，則提供了一個“成熟機器人技術(shù)如何拓展應(yīng)用邊界”的樣本。

這家國內(nèi)協(xié)作機器人市場的頭部企業(yè)，在3C電子、汽車等工業(yè)自動化領(lǐng)域已擁有深厚的技術(shù)積累和廣泛的客戶基礎(chǔ)，其研發(fā)的協(xié)作臂產(chǎn)品以高精度、力控能力和安全性在業(yè)內(nèi)著稱。

近年來，越疆科技注意到，來自服務(wù)業(yè)的自動化需求正快速增長。“商業(yè)領(lǐng)域的（協(xié)作臂）增速是最快的，包括艾灸、按摩這些場景。”越疆科技相關(guān)負責(zé)人表示，這些服務(wù)行業(yè)過去高度依賴人工，現(xiàn)在普遍面臨著人力成本上升快、服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化難、人員流動性大等經(jīng)營痛點。

協(xié)作機器人技術(shù)恰好為此類痛點提供了解決方案：其安全特性允許人機近距離工作，易用性降低了操作門檻，精準(zhǔn)的力控技術(shù)能滿足按摩、理療等場景的精細力度反饋需求；而數(shù)萬元級別的一次性設(shè)備投入，相比持續(xù)支付的人工成本，其投資回報的可行性也變得越來越清晰。

“很多時候是他們（連鎖品牌）主動找上門的。”上述越疆科技相關(guān)負責(zé)人表示：“當(dāng)（機器人服務(wù)的）體驗和成本兩個條件都滿足時，市場爆發(fā)就很快了。”

由此，越疆科技將其在工業(yè)領(lǐng)域打磨成熟的協(xié)作臂技術(shù)，延伸應(yīng)用到了新茶飲調(diào)制、餐飲后廚標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)、中醫(yī)理療等新興商業(yè)服務(wù)領(lǐng)域。目前，這些新興場景已經(jīng)成為拉動越疆業(yè)績增長的新引擎。這似乎意味著，對于擁有成熟技術(shù)的機器人企業(yè)而言，將技術(shù)優(yōu)勢“遷移”至需求明確、商業(yè)模式清晰的新興細分市場，也是一條務(wù)實且有效的增長策略。

盡管順應(yīng)趨勢推出了自研人形機器人DobotAtom，越疆科技的態(tài)度亦顯得相對謹(jǐn)慎，該公司相關(guān)負責(zé)人表示，DobotAtom主要面向有研發(fā)能力的高校和大型企業(yè)客戶，暫時未將其作為當(dāng)前大規(guī)模推廣的商業(yè)產(chǎn)品。

“人形是未來方向，所以我們一定會全面擁抱具身智能。”該公司相關(guān)負責(zé)人說：“但現(xiàn)階段要說應(yīng)用，我們認為協(xié)作機器人或輪式復(fù)合機器人應(yīng)用更成熟、成本更優(yōu)。”

（作者 鄭晨燁）