在人形機器人向實用化邁進的過程中，靈巧手作為其與外界交互的“最后一厘米”，其性能發展備受市場關注。2025世界機器人大會上，各大廠商紛紛展出新款靈巧手及配套傳感器。記者關注到，一方面，提升產品自由度、優化感知能力仍是下一代靈巧手迭代方向；另一方面，通過推出不同配置的產品、設計輕量化，靈巧手廠商配合人形機器人產業發展需要，探索商業化路徑。

新品集中展示

兆威機電展臺上，其今年7月發布的DM17系列靈巧手被詳細拆解，清晰地向觀眾展示其構成。記者了解到，靈巧手頂端橡膠觸感的黃色材料相當于人手的指尖，其中集成了觸覺感知芯片，可以判斷受力；17個微型電機就像人手的指節，構成了這只機械手的17個自由度。

“人手有21個獨立活動關節（自由度），DM17目前能夠完成人手95%以上的動作，可以適應工業場景對不同物體的抓握需求，也可以完成家庭場景中的端杯子、炒菜等基本動作。”兆威機電副總經理、首席電控專家陳毅東告訴記者。

兆威機電靈巧手歷經五代產品迭代，產品重量從最初的2.063千克減少到約900克，靈巧手越來越接近人手。“目前的產品尺寸仍然較大，雖然可以有更大握力，但分量更重，會影響機械臂的負載，因此下一步產品還須往小型化發展。”陳毅東介紹。在下一代產品研發中，兆威機電計劃進一步提高靈巧手自由度、匹配更多觸覺感知能力，提升靈巧手與機器人整機的數據通訊能力。

國家級專精特新“小巨人”企業強腦科技帶來了近期推出的新款輕量專業級靈巧手Revo 2，這款產品尺寸僅有16厘米，整只手重量僅383克，雖然尺寸小巧，但可提起20公斤的重物。通過內置觸覺傳感器，Revo 2能夠精準感知受力信息，“感受”物體壓力、摩擦力、受力方向等，識別精度達到0.01N。強腦科技認為，人形機器人市場需要穩定性高、操作可靠、仿生靈巧的靈巧手來助推場景落地。

中科硅紀帶來可以實現不同配置的靈巧手產品，其中高速自適應靈巧手的快速響應設計，可以適應高節拍生產線的作業要求，而三指靈巧手則是通過成本控制提升產品競爭力。

“各家都會推出不同型號的產品來適配不同市場需求，如高端產品和具有極致性價比的產品。”傲意科技CMO王振坤告訴記者。過去一年，國內靈巧手廠商數量快速增長，“參加展會的靈巧手企業從去年的2家增加到今年至少20家，可見產業端對靈巧手發展的期望”。

感知能力進化

靈巧手的實用與否，感知能力是關鍵。王振坤向記者介紹了傲意科技靈巧手的壓力感知能力。其中，ROH-AP001集成了高密度點陣觸覺傳感器，可實時感知0.1N-25N的細微壓力變化；ROH-LiteS則集成三維力傳感，能感知力的方向。

“人對物體材質、溫度的感知影響我們拿取物體的力度和方式，同樣，機器人靈巧手裝上傳感器，才能給機器人反饋感知信息，再通過算法來實現精準抓握。”王振坤舉例，如在新能源電池裝配場景中，機器人需要能“感受”到搬運電池時的力度大小，避免造成電池損壞或掉落，避免給電芯的鋁殼捏出指印。

陳毅東介紹，隨著應用場景的不斷豐富，靈巧手的感知能力還有較大提升空間。一些場景中，靈巧手須具備溫度檢測功能，可能會集成溫度傳感器，或是在靈巧手末端融入算法，通過提升觸覺方案和視覺方案來增強其性能。針對不同場景可匹配不同配置的靈巧手，也是解決商業化問題的重要思路。

王振坤介紹，采用先進傳感器的靈巧手產品中，傳感器的價格大約占到產品成本的一半。傳感器技術的發展和迭代，關乎靈巧手的產品競爭力。

帕西尼同時生產傳感器、靈巧手和人形機器人，這次大會上公司帶來了其最新傳感器技術。帕西尼CEO許晉誠向記者介紹，帕西尼的第三代觸覺傳感器優勢在于具備六維力及15種觸覺感知信息，能模擬人類皮膚感知能力。擁有了觸覺感知能力，具身智能體才能夠實現如避免抓壞柔軟物體等精細操作，為更多場景的應用提供有力支持。

降價空間逐步打開

除了感知能力的提升，價格也是靈巧手走向商業化的重要因素。陳毅東介紹，目前一般價格在十萬元以上的機器人才會考慮配備一萬元到幾萬元的靈巧手，價格更低的機器人則會傾向于選用夾爪。隨著機器人快速迭代、商用化加速，對靈巧手的價格期待也會繼續降低。

強腦科技靈巧手業務負責人張知閣表示，今年機器人靈巧手價格預計會有所下調，原因一方面來自技術迭代，另一方面來自靈巧手產量增加，“主要廠商預計會有幾千只到上萬只的產量，批量生產帶來價格降低”。

同時，從技術成熟度看，靈巧手還有較大提升空間，如自由度和觸覺感知方案等。“未來一定會有更多自由度、觸覺感應更加全面靈敏的產品誕生，同時也依賴于產業生態鏈的整體迭代。”張知閣說。

陳毅東認為，推動靈巧手商業化，需要逐步增加靈巧手自由度，延長使用壽命，并在小型化、智能化方面取得突破，使產品在實際應用中的性能更優。

天風證券研報分析，當前靈巧手在機器人整機成本占比較大。以特斯拉Optimus Gen2為例，靈巧手在其總成本中占比約為17.2%。靈巧手客戶愿意付費的關鍵在于解決實際問題的能力。靈巧手市場成為備受關注的藍海。

許晉誠認為，對于機器人靈巧手，其實用性提升需要與機器人“大腦”協同優化，即相關數據量提升、模型訓練加強。目前機器人訓練的數據量與大語言模型有較大差距，機器人“大腦”發育尚處于萌芽階段。為此，帕西尼在天津落地了年產2億條數據規模的數據采集工廠，高效采集觸覺、視覺、關節角度、動作軌跡、語音等全模態數據。